Эмпедокл создал учение о четырёх стихиях (элементах) — воде, земле, огне и воздухе. Аристотель добавил к ним тончайшую пятую стихию, пятый элемент — эфир, который он противопоставлял остальным четырём. Четыре стихии, из которых состоит весь подлунный мир, совершают движение по вертикали и горизонтали и могут преобразовываться друг в друга. Небесные тела, которые находятся в сферах космоса на уровне Луны и выше (надлунный мир), состоят из эфира, который вечен, не переходит в другие стихии и совершает круговые движения.