Продолжаем посты про наших сотрудников, успешно защитивших кандидатскую👨🏻‍🎓 30 октября Кирилл Насонов защитил диссертацию "Алгоритмы оптимизации параметров актуаторов и их распределения по сочленениям для локомоционных роботов"🥳 Научный руководитель И.И. Борисов🧠 Поздравляем Кирилла и рассказываем о проделанной им работе💼 О чём работа. Локомоционные роботы выполняют нестационарные, контактно-насыщенные движения, при которых параметры приводов и управления влияют на динамику всей многозвенной системы и на возникающие нагрузки. Поэтому при их проектировании требуется учитывать не только характеристики отдельных приводов, но и связь между конструкцией робота, управлением и набором выполняемых движений. Работа посвящена разработке метода и алгоритмов такого вычислительного проектирования✍🏻 Основные результаты: 🔹Метод вычислительного проектирования локомоционных роботов Разработан метод, объединяющий процесс формирования требований к движению и актуаторам с последующим определением проектного решения. В зависимости от исходной постановки проектное решение может формироваться либо за счёт оптимального распределения заданных актуаторов, либо за счёт параметрического синтеза электромеханических приводов.📈 🔹Алгоритм определения оптимального распределения актуаторов Разработан алгоритм для механизмов с замкнутыми кинематическими цепями, позволяющий определять размещение активных приводов и пассивных упругих элементов, параметры упругих элементов и параметры управления для заданных требований к движению📈📈 🔹Алгоритм параметрического синтеза электромеханических приводов. Разработан алгоритм для роботов с заданной морфологией, обеспечивающий совместное определение параметров электромеханических приводов и параметров управления. Оптимизация выполняется относительно заданного набора движений, что позволяет учитывать взаимосвязь параметров приводов, управления и динамики робота📈📈📈 Что дальше. Разработанный метод и алгоритмы могут использоваться как инструменты на ранних этапах проектирования локомоционных роботов для выбора структуры приводной системы под заданный набор движений. С их помощью можно обоснованно определить распределение актуаторов, параметры приводов и настройки управления до изготовления физического прототипа🤖 С диссертацией можно ознакомиться по ссылке

16 октября наш сотрудник Егор Ракшин защитил диссертацию «Моделирование и структурно-параметрическая оптимизация робототехнических систем с распределенными и сосредоточенными эластичностями»👨🏻‍🎓 Научный руководитель И.И. Борисов🧠 Поздравляем Егора и рассказываем чем он занимался 4 года в аспирантуре и почему это круто😎 О чем работа Эластичные элементы позволяют роботам адаптироваться к внешним воздействиям, накапливать энергию деформации, снижать требования к точности позиционирования и к информации об окружении. Их проектирование остается открытой задачей: оно требует физически достоверных моделей и формализованных процедур синтеза. Работа предлагает такие процедуры для эластичных сочленений, эластичных звеньев и эластичных элементов тактильных датчиков.✍🏻 Основные результаты: 🔸Синтез эластичных элементов в сочленениях роботов, динамически и контактно взаимодействующих со средой. Алгоритм апробирован на прототипе прыгающего робота. Результаты опубликованы на IROS 2024.📈 🔸 Синтез эластичных элементов в звеньях роботов, квазистатически и контактно взаимодействующих со средой. Алгоритм апробирован на прототипе робота-манипулятора с эластичными фалангами Fin Ray. Результаты поданы на ICRA 2027.📈📈 🔸 Эластичные элементы в составе тактильных датчиков. Метод полунатурного моделирования, который связывает параметры конструкции датчика с характеристиками восприятия и формализует компромисс между точностью восстановления контактных сил и разрешающей способностью локализации.📈📈📈 Что дальше Предложенные алгоритмы и метод можно использовать при проектировании манипуляционных, локомоционных роботов, а также тактильных датчиков🤖 С диссертацией можно ознакомиться по ссылке